Machines à Etats Finis

 

Les dernières versions de T-Quad (et prochainement celles de X-Bot et Geeros) sont programmables par machines à états finis. Toutes les informations permettant de mettre à jour votre robot et d'utiliser ces nouvelles possibilités sont décrites ci-dessous.

 

Procédure de mise à jour pour les robots T-Quad livrés avant le 5 juin 2017

 

 

FSM-Editor, logiciel pour la création de machines à états finis

FSM-Editor ne nécessite pas à proprement dit d’installation. Il se télécharge à l’adresse suivante :
http://www.3sigma.fr/telechargements/FSM-editor.jar

Pour l’exécuter, vous devez avoir Java 8 ou supérieur installé sur votre ordinateur. Si ce n’est pas le cas, vous pouvez télécharger la dernière version de Java ici :
https://www.java.com/fr/
 

Le lancement de FSM-Editor peut se faire de deux manières différentes :

  • soit en double-cliquant sur le fichier fsm-editor.jar que vous avez téléchargé
     
  • soit en l’exécutant depuis un terminal ouvert dans le répertoire contenant le fichier, avec la commande suivante :
    • java -jar fsm-editor.jar
      ou, si la commande « java » n’est pas directement reconnue
    • /chemin/vers/votre/binaire/java -jar fsm-editor.jar

 

Ce mode de programmation faisant largement appel à l'API Python pour le T-Quad, nous vous conseillons de lire au préalable la documentation correspondante (https://github.com/3sigma/T-Quad-API-Python/raw/master/T-Quad_API_Python.pdf).

 

La documentation dédiée à l'activité "Machines à états finis" du robot T-Quad se trouve quant à elle ici:
https://github.com/3sigma/T-Quad-MachineEtatsFinis/raw/master/T-Quad_MachinesEtatsFinis.pdf

 

Des exemples de machines sont téléchargeables à l'adresse suivante:
https://github.com/3sigma/T-Quad-MachineEtatsFinis/tree/master/MachinesEtatsFinis

 

Ils sont également contenus dans l'archive complète de l'activité (https://github.com/3sigma/T-Quad-MachineEtatsFinis/archive/master.zip)

 

Enfin, le tutoriel vidéo ci-dessous est sans doute une des façons les plus efficaces d'apprendre à utiliser FSM-Editor

 

 

Tutoriel sur l'utilisation de FSM-Editor

Ce tutoriel décrit une machine simple permettant de réaliser un évitement d'obstacle avec le T-Quad.

 

 

 

 

Exemple d'utilisation

La vidéo suivante montre le robot T-Quad programmés par machine à états finis: il suit deux lignes parallèles et passe d'une ligne à l'autre en réalisant une figure de retournement:

 

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