Technologies du Futur

X-Bot est dérivé de Geeros: structure similaire, mêmes moteurs, mêmes roues, même batterie,... La partie intelligente du robot peut être facilement interchangée. X-Bot est une plateforme robot mobile entièrement ouverte et modifiable.

Les caractéristiques techniques de X-Bot "Raspberry Python" sont décrites ci-après.

Matériel

• Carte micro-contrôleur "Alamode" compatible Arduino Uno avec connecteur 26 broches pour branchement sur une carte Raspberry Pi
• 2 moteurs à courant continu 6V avec réducteur 34:1 et codeur incrémental 48 CPR (1632 impulsions par tour d'arbre du réducteur). Vitesse nominale à 6V: 185 tr/min
• 2 roues
• 1 boule omnidirectionnelle
• 3 capteurs de suivi de ligne
• 1 capteur de distance ultrason
• Batterie NiMH 7.2V, 2200 mAh (chargeur NiMH inclus)
• Plateau inférieur (supportant les moteurs) en plexiglas bleu, facile à percer pour ajouter vos propres composants
• Plateau supérieur de prototypage mécanique en plexiglas bleu: déjà usiné pour vous permettre d'ajouter très facilement vos propres composants sans perçage nécessaire

Cette version intègre de plus une carte Raspberry Pi (interfacée en i2c via le connecteur 26 broches de la carte Alamode) pour la communication Wifi avec un Linux embarqué (distribution Raspbian). Elle permet le pilotage à distance du robot via différents tableaux de bord utilisables avec le logiciel MyViz.

Electronique de commande
 

Cette carte Raspberry Pi exécute entre autres les éléments suivants:

• Serveur Websocket Tornado pour le pilotage et la télémétrie des données
• Serveur FTP
• Serveur SSH
• Serveur mjpg-streamer pour la transmission vidéo en temps-réel (compatible avec n'importe quelle Webcam UVC, non fournie)

Activités

X-Bot Raspberry Python permet de réaliser les activités suivantes:
 

• Contrôle de vitesse et pilotage en Wifi
• Suivi de ligne
• Evitement d'obstacles
• Commande des moteurs en tension
• Asservissement des moteurs en vitesse
• Programmation en Python via une API composée de fonctions de haut niveau (Avancer, Tourner, ...)

Chaque activité utilise un tableau de bord spécifique dans le logiciel MyViz, dont voisi deux exemples:

Pilotage interactif

Asservissement en vitesse

A la différence de Geeros, X-Bot Raspberry Python n'est pas un gyropode: il possède un troisième point d'appui à l'arrière sous la forme d'une boule omni-directionnelle. Il possède par ailleurs 3 capteurs de suivi de ligne à l'avant et un capteur ultrason.

X-Bot Raspberry Python permet par exemple de se concentrer sur la commande des moteurs électriques sans avoir besoin de gérer l'asservissement de verticalité d'un gyropode. Par exemple, il est possible de faire un programme qui va commander directement les moteurs en tension, sans asservissement de vitesse. Dans ce cas de figure, la disparité naturelle entre les caractéristiques des deux moteurs électriques permet de montrer aux étudiants qu'une même tension d'alimentation ne conduit pas nécessairement à une vitesse identique sur les deux moteurs. Le robot n'ira donc pas tout droit.
 

Ceci montre l'intérêt d'un asservissement de vitesse pour être sûr de maîtriser précisément la vitesse de chaque moteur.
 

Que chosir ? Geeros ou X-Bot ?

Pour choisir entre les deux robots, voici les éléments à prendre en considération:
 

• Si vous désirez absolument faire des expériences de commande de moteurs électriques sur un robot en fonctionnement posé sur le sol, sans vous soucier de l'asservissement de verticalité d'un gyropode, choisissez X-Bot
• Si vous désirez faire des expériences de suivi de ligne, choisissez X-Bot
• Si vous souhaitez faire des expériences avec un robot spectaculaire et original, choisissez Geeros
• Si vous souhaitez étudier un capteur évolué, comme une centrale inertielle communiquant en i2c, choisissez Geeros
• Si vous souhaitez travailler sur la transmission vidéo en temps-réel, choisissez Geeros (ceci étant, vous pouvez très bien ajouter une Webcam sur un X-Bot)

X-Bot Raspberry Python comparé à d'autres robots mobiles

Les avantages de X-Bot Raspberry Python par rapport à d'autres robots mobiles sont les suivants:
 

• Asservissements des moteurs programmés en Python. Seule la mesure de vitesse des moteurs est programmée en C
• Pilotable à distance en Wifi
• Serveur de Websocket embarqué pour le pilotage et la transmission de données
• Les moteurs ne sont pas simplement commandés en boucle ouverte, ils sont asservis en vitesse
• Interfaces logicielles conviviales pour le pilotage et l'acquisition de données
• Plateau supérieur de prototypage mécanique permettant de fixer facilement de nouveaux capteurs et actionneurs

Disponibilité

Ce système est disponible dans notre boutique en ligne: https://boutique.3sigma.fr/robots/100-x-bot-raspberry-python.html.

Vous pouvez également nous demander un devis à l'adresse suivante: info@3sigma.fr.