Geeros

 

Vous trouverez ci-dessous les téléchargements du robot gyropode Geeros (http://www.geeros.com, http://boutique.3sigma.fr/12-robots)

 

Geeros existe en différentes versions:

 

Version Romeo

 

Documentations:

 

Librairies additionnelles:

Ces librairies sont nécessaires pour pouvoir compiler les programmes Arduino (voir plus loin). Elles doivent être décompressées dans le sous-répertoire "libraries" de votre installation Arduino.

 

Programmes Arduino:

Ces programmes sont abondamment commentés pour vous permettre de bien les comprendre.

Programmes fonctionnant avec Geeros 1 (robots livrés avant le 1er juillet 2013, utilisant une IMU de chez Sparkfun à base de MPU6050, à l'adresse 0x68)

  • Asservissement de verticalité et de mouvement avec pilotage en Wifi (programme pré-chargé dans le robot à la livraison):
    GeerosLynxStandard_2.1.zip
  • Asservissement de verticalité et de mouvement sans pilotage en Wifi (programme pré-chargé dans le robot à la livraison):
    GeerosErectusStandard_2.1.zip
  • Suivi de ligne combiné à l'asservissement de verticalité avec pilotage en Wifi:
    GeerosLynxSuiviLigne_2.1.zip
    Attention: appliquer la mise à jour "Update 1.1" ci-dessous pour utiliser ce programme conjointement avec l'application Web de suivi de ligne
  • Suivi de ligne combiné à l'asservissement de verticalité sans pilotage en Wifi:
    GeerosErectusSuiviLigne_2.1.zip

Programmes fonctionnant avec Geeros 2 (robots livrés après le 1er juillet 2013, utilisant une IMU de chez Drotek à base de MPU6050, à l'adresse 0x69):

  • Asservissement de verticalité et de mouvement avec pilotage en Wifi pour les robots Geeros "Wifi", "Lynx" ou "Rpi" (programme pré-chargé dans le robot à la livraison):
    Geeros2LynxStandard_2.2.zip
  • Asservissement de verticalité et de mouvement sans pilotage en Wifi (programme pré-chargé dans le robot à la livraison):
    Geeros2ErectusStandard_2.1.zip

 

Programmes fonctionnant avec Geeros 3 (robots livrés après le 1er octobre 2016):

  • Asservissement de verticalité et de mouvement avec pilotage en Wifi pour les robots Geeros "Wifi", "Lynx" ou "Rpi" (programme pré-chargé dans le robot à la livraison):
    Geeros3LynxStandard_3.0.zip

 

Application de télémétrie depuis l'ordinateur

Cette application permet d'afficher en temps-réel sur votre ordinateur des mesures effectuées à distance sur Geeros, pendant son fonctionnement. Les données étant transmises via liaison Wifi, cette application ne fonctionne qu'avec les robots Geeros "Wifi" et Geeros "Lynx".

 

Windows

 

Applications spécifiques de pilotage des moteurs électriques de Geeros:

 

Application de visualisation 3D de l'orientation de l'IMU dans l'espace:

Programme Arduino

  • fonctionnant avec Geeros 1 (robots Geeros "Wifi" ou Geeros "Lynx" livrés avant le 1er juillet 2013):
    Geeros_IMU_2.0.zip
  • fonctionnant avec Geeros 2 (robots Geeros "Wifi" ou Geeros "Lynx" livrés après le 1er juillet 2013):
    Geeros2_IMU_2.0.zip

Application Python de visualisation 3D:

GeerosInterfaceIMU_3D_2.0.zip

 

Mises à jour de l'application Web:

Ces mises à jour permettent de faire évoluer les applications Web de pilotage du robot.

 

Update 1.1: à appliquer pour modifier en temps-réel depuis votre navigateur Web la vitesse et les asservissements de l'application de suivi de ligne:
update_1.1.zip

 

Update 2.0: à appliquer pour les robots Geeros "Wifi" livrés avant le 1er juillet 2013:
update_2.0.zip

 

Contributions:

  • Si vous utilisez Geeros pour réaliser un asservissement de vitesse de l'un de ses moteurs (dans ce cas, le robot ne doit évidemment pas être posé sur ses roues), vous pouvez vous inspirer de cette contribution pour programmer l'asservissement à partir de Simulink (vous devrez cependant modifier les numéros des ports de connexion du codeur incrémental dans le modèle).

 

 

 

Version pcDuino

 

Documentations:

 

 

Applications spécifiques de pilotage des moteurs électriques :

 

Application de télémétrie depuis l'ordinateur

Cette application permet d'afficher en temps-réel sur votre ordinateur des mesures effectuées à distance sur Geeros, pendant son fonctionnement.

 

Windows

 

 

Raspberry C / Python

 

Documentation:

 

 

Applications spécifiques de pilotage des moteurs électriques :

 

Application de télémétrie depuis l'ordinateur

Cette application permet d'afficher en temps-réel sur votre ordinateur des mesures effectuées à distance sur Geeros, pendant son fonctionnement.

 

Windows

Programmes de la carte A-Star:

La carte A-Star est une carte compatible Arduino, connectée via un bus i2c à la Raspberry Pi.

 

Toutes versions

 

Modèle MapleSim de Geeros:
Geeros_AsservissementVitesse.msim

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